Есть способ проще. Для этого нужно скачать приложение Videoder, чтобы ним воспользоваться требуется выбрать видео в youtube (в приложении), выбрать пункт поделиться и в списке выбрать данное приложение, либо скопировать ссылку на видео открыть приложение и вставить.
Возможности приложения качать видео в нужном качестве и можно скачать отдельно звуковую дорожку из видео.